Algodoo

Получилось что кодировку надо поправить -)

Несколько советов:
1) чтобы оси растягивались нужно установить hingeConstant = число, а не делать density = 100500
2) чтобы при высоких оборотах колесо меньше "раздувало" нужно добавить "противовесы" к каждому кругу - напротив сделать такой же, но невидимый и склеить их
3) такие колеса жрут очень много времени на обсчет и поэтому рекомендую выключить allowDirectSolve = false, это ускорит большую сцену в разы.